A várost nagyjából i. e. 2000. körül alapították a Mincius (vagy Mincio) folyó dűnéin, egyfajta szigeteken, melyek természetes védelmet nyújtottak. Az i. e. VI. sz-ban etruszk falu volt. Neve az etruszk Mantus, az alvilág istenének nevéből származik. Először a gallok, majd a rómaiak hódították meg az első és a második pun háborúk között. Mantova (latin neve Mantua) a XIV. századtól a Gonzagák székvárosa volt, ma az azonos nevű körzet székhelye a Garda-tótól délre a Pó-síkságon. A Gonzagák kihalása után(1707) Ausztria fennhatósága alá került és 1866-ig ott is maradt.