Pétervására egyik nevezetessége a Szt. Márton plébániatemplom.
A templomot Keglevich Károly építette az 1719-ben készült korábbi templom helyett 1812 és 1817 között. A Tours-i Szent Márton plébániatemplomot, amelyet a palócok péterkei székesegyházának neveznek népiesen, Povolni Ferenc egri mester építette fel. A templom az egyik első volt a magyarországi romantikus stílusú épületek között, bár gótikus jegyeket is visel.
A templom alatt található a Keglevich család kriptája, melyet 1980-ban, az utolsó leszármazott halála után befalaztak.